一、产品XWM3-50(12V)特点
1.三轴磁阻传感器测量平面地磁场，双轴倾角补偿。
2.高速高精度A/D转换，磁场测量精度100μGuass。
3.内置微处理器计算传感器与磁北夹角，输出RS232格式数据帧。
4.工作温度范围-40℃到+85℃。保存温度-55℃到+100℃。
二、主要技术指标
俯仰和横滚输出：
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响应速度 |
3次/秒 |
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输出范围 |
±60° |
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精度（俯仰范围±30°） |
±2° |
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精度（俯仰范围±30°到±45°） |
±3° |
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分辨率 |
±0.1° |
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重复性 |
±0.2° |
航向输出：
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响应速度 |
3次/秒 |
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测量精度 |
±5° |
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分辨率 |
±0.2° |
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重复性 |
±0.4° |
其它指标：
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磁场测量范围 |
0.1 Gauss 到 3 Gauss |
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最大干扰磁场 |
20 Gauss |
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电源电压 |
+12V DC |
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电源电流 |
60mA |
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工作温度 |
-40℃ 到 +85℃ |
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存储温度 |
-55℃ 到 +100℃ |
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电路板尺寸 |
长63.5mm，宽51mm，器件总高16mm |
- 极限工作指标
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电源电压 |
+9V到 +15V DC |
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工作温度 |
-50℃ 到 +85℃ |
四、 XWM3-50输出信号格式
XWM3-50输出RS-232格式数据，格式“9600，n，8，1”。每帧输出20字节16进制数。数据结构如下：
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字节位置 |
数据类型 |
数据内容 |
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字节1 |
单字节16进制数 |
“0xaa”数据帧头 |
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字节2 |
单字节16进制数 |
罗盘执行命令的响应结果。如与命令字相同，表示已经执这条行命令。响应“0xee”表示没有执行命令。 |
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字节3，4 |
保留 |
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字节5，6 |
保留 |
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字节7，8 |
双字节有符号整数 |
罗盘俯仰方向与水平面夹角，转换成角度的算法如下：整数/1000/3.14159*180 |
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字节9，10 |
双字节有符号整数 |
罗盘横滚方向与水平面夹角，转换成角度的算法如下：整数/1000/3.14159*180 |
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字节11，12 |
双字节有符号整数 |
X轴方向磁场强度 |
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字节13，14 |
双字节有符号整数 |
Y轴方向磁场强度 |
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字节15，16 |
双字节有符号整数 |
Z轴方向磁场强度 |
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字节17，18 |
双字节无符号整数 |
罗盘与磁北偏角，转换算法：整数/100 |
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字节19 |
保留 |
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字节20 |
单字节数 |
前面全部数据的累加效验和 |
五、命令
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序号 |
命令字 |
含义 |
说明 |
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1 |
0x01 |
响应速度设置，3次/秒（罗盘开机默认速度） |
掉电不保留速度设置。 |
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2 |
0x02 |
响应速度设置，8次/秒 | |
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3 |
0x03 |
响应速度设置，12次/秒 | |
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4 |
0x04 |
响应速度设置，18次/秒 | |
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5 |
0x05 |
响应速度设置，24次/秒 | |
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6 |
0xf5 |
开始水平面转动标定 |
此标定为工厂使用标定，在罗盘长期使用精度降低后可以使用。此命令在参照工厂校准说明书。 |
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7 |
0xf6 |
开始侧向水平面转动标定 | |
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8 |
0xf7 |
转动磁场数据保存 | |
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10 |
0xe0 |
X角度最大点 | |
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11 |
0xe1 |
X角度最小点 | |
|
12 |
0xe2 |
Y角度最大点 | |
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13 |
0xe3 |
Y角度最小点 | |
|
14 |
0xe4 |
纪录角度范围 | |
|
15 |
0xfa |
角度零点校准1 | |
|
16 |
0xfb |
角度零点校准2 | |
|
17 |
0xfc |
纪录角度零点 | |
|
18 |
0xd0 |
开始罗盘转动标定 |
用户罗盘标定命令。 |
|
19 |
0xd1 |
结束罗盘转动标定 |
|
|
20 |
0xa5 |
允许设置罗盘零点指向 |
设置罗盘零点指向，可以消除磁偏角误差 |
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10 |
0xe0 |
X角度最大点 |
|
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11 |
0xe1 |
X角度最小点 |
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序号 |
命令字 |
含义 |
说明 |
|
12 |
0xe2 |
Y角度最大点 |
|
|
13 |
0xe3 |
Y角度最小点 | |
|
14 |
0xe4 |
纪录角度范围 |
|
|
15 |
0xfa |
角度零点校准1 | |
|
16 |
0xfb |
角度零点校准2 | |
|
17 |
0xfc |
纪录角度零点 | |
|
18 |
0xd0 |
开始罗盘转动标定 |
用户罗盘标定命令。 |
|
19 |
0xd1 |
结束罗盘转动标定 | |
|
20 |
0xa5 |
允许设置罗盘零点指向 |
设置罗盘零点指向，可以消除磁偏角误差。 |
|
21 |
0xe5 |
磁北修正 | |
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22 |
0xe8 |
清除磁北修正 |
- 命令详解
XWM3-50罗盘为用户提供了14条指令。XWM3-50接到指令后，在数据帧的第二字节显示指令执行情况，如果与命令相同表示已经执行完指令，如果是“0xee”，表示指令无法执行。
- 响应速度设置：命令字：0x01，0x02，0x03，0x04，0x05
调整罗盘响应速度，在连续输出和单次输出方式下有效。
命令字与输出速度对应表格如下：
|
命令字 |
0x01 |
0x02 |
0x03 |
0x04 |
0x05 |
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输出速度 |
3次/秒 |
8次/秒 |
12次/秒 |
18次/秒 |
24次/秒 |
- 罗盘转动校准：命令字：0xd0，0xd1
发送命令字0xd0缓慢转动罗盘，转动范围超过360度，为保证校准精度建议罗盘俯仰范围小于20度。发送命令字0xd1纪录保存罗盘校准结果。
- 罗盘指向设置：命令字：0xa5，0xe5，0xe8
发送命令字0xa5进入指向设置状态，发送0xe8命令清除原有指向设置。发送命令字0xa5进入指向设置状态，发送0xe5命令设置当前指向为零度。
- 角度零点设置：命令字：0xfa，0xfb，0xfc
将罗盘平放在平面上，发送0xfa命令，将罗盘反向180度平放在平面上发送0xfb命令，发送0xfc命令，记录角度零点。
七、引线定义
电路板正视图：
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接线端子号 |
名称 |
说明 |
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1 |
+12V |
输入电源正级 |
|
2 |
GND |
输入电源地 |
|
3 |
TXO |
串口信号输出 |
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4 |
RXI |
串口信号输入 |
|
5 |
F |
工厂设置线（悬空，禁止连接任何电平） |
|
6 |
GND |
输入电源地 |
